【關(guān)鍵字】C2000；單點定位；轉(zhuǎn)矩控制；脈沖跟隨控制
油毛氈切割包裝機用來完成油毛氈的切割和簡單包裝，是一種控制較為復(fù)雜的機械，涉及定位和張力控制。臺達C2000系列變頻器“融控制、驅(qū)動與通訊三大核心為一體”、“集主站、控制、總線、飛剪、防護等功能于一身”，可以很好地完成這一控制要求。C2000變頻器的基本特點包括：
1）通訊速度快:內(nèi)置CANopen現(xiàn)場總線及MODBUS，并可選購多種通訊模塊，適應(yīng)大型工程項目。
2）控制多樣化:速度/轉(zhuǎn)矩/位置三種控制模式，標(biāo)配LCD，選配LED。穿墻式安裝，系統(tǒng)防護等級增強。
3）節(jié)約成本與空間:內(nèi)置10K容量的PLC，可做CANopen主站，感應(yīng)電機與同步電機控制一體化，效率更高更節(jié)能。
4）過負載能力超強:一般負載的額定輸出電流：120%，1分鐘；重載額定輸出電流150%，1分鐘。
5）運行穩(wěn)定節(jié)能：內(nèi)置直流電抗器(≥37kW)與剎車制動單元（≤30kW），DC-BUS直流母線可并聯(lián)共享。
1油毛氈切割包裝機的工作流程
首先，收料輥完成原點定位，準(zhǔn)備收卷油毛氈（定位的目的是將豁口對準(zhǔn)送來的油毛氈以便其進入后固定）；
其次，收料輥在張力控制下收卷油毛氈。這一過程中，送料輥上的編碼器反饋位置信號給PLC以便確定已送油毛氈的長度，到達指定長度后，PLC發(fā)出停止指令，收料輥停止；
最后，切刀對油毛氈進行切割，然后收料輥再次啟動，繼續(xù)完成剩余油毛氈的收卷，這一過程使用脈沖跟隨控制，然后完成油毛氈打包。
2變頻器控制模式
2.1單點定位
在FOCPG模式下，預(yù)先設(shè)置一個位置（參數(shù)10-19），定義一個MI點為單點定位功能（d35），并且定義一個MO點為位置到達（d39），在變頻器運行過程中觸發(fā)這一MI點，變頻器便開始執(zhí)行單點定位，最終在指定點停下來，同時觸發(fā)MO點為ON。圖2
2.2脈沖跟隨控制
FOCPG模式下，定義一個MI點為脈沖跟隨功能（d37）并定義一個MO點為位置到達（d39），從接收到脈沖指令后，變頻器開始加速至脈沖頻率，脈沖發(fā)完后，變頻器開始減速，并繼續(xù)走完未走完的脈沖數(shù)直到停止下來，然后觸動MO點為ON。圖3
3轉(zhuǎn)矩控制
定義控制模式為轉(zhuǎn)矩控制。
如果要從速度模式切換至轉(zhuǎn)矩模式，可以通過通訊方式修改00-10＝2或者定義一個MI點為TQC/FOC切換功能（d26，另需設(shè)置11-42＝1）。
轉(zhuǎn)矩模式下啟動時，變頻器依轉(zhuǎn)矩命令（11-34）跑到目標(biāo)扭力或速度限制。
4主要參數(shù)
在完成自學(xué)習(xí)和慣量測試后，主要設(shè)置參數(shù)如表1。
5調(diào)試步驟
調(diào)試過程主要分以下幾步：首先是電機自學(xué)習(xí)：設(shè)置電機參數(shù)，進行動態(tài)或靜態(tài)自學(xué)習(xí)；其次進行慣量測試，包括：設(shè)置編碼器參數(shù)；設(shè)置00-11=3；設(shè)置加減速時間01-12、01-13（盡可能短）；設(shè)置11-00=2，F(xiàn)=33；通過正反轉(zhuǎn)運行，直至11-01變化不大為止，設(shè)置11-00=1。
第三，設(shè)置單點定位功能的相關(guān)參數(shù)：02-05=35、10-19＝0及其它參數(shù)，測試單點定位功能是否正常；
第四，設(shè)置脈沖跟隨功能的相關(guān)參數(shù)：02-06=37、10-16＝3及其它參數(shù)，測試脈沖跟隨功能是否正常；
第五，設(shè)置轉(zhuǎn)矩控制功能的相關(guān)參數(shù)：02-04=26、11-33=2、11-36=1、03-01＝2、11-42＝1及其它參數(shù)，測試轉(zhuǎn)矩控制是否正常。
需要特別注意的是：調(diào)試的基礎(chǔ)是FOCPG模式，因此，務(wù)必保證FOCPG模式運行正常；同時注意預(yù)防干擾問題。
6結(jié)束語
臺達C2000是一款通用型的變頻器，功能全面，不僅能做速度控制，也能做轉(zhuǎn)矩控制；不僅能做定位控制，也能做位置控制。這極大的促進了C2000變頻器在切割包裝行業(yè)的應(yīng)用。
通過測試，臺達C2000很好地完成了對收料輥的控制，滿足了客戶的需求。C2000控制性能良好，相對于伺服控制成本降低；變頻器功率范圍比伺服大，可以用在較大功率負載上；此應(yīng)用方案有一定的推廣價值，可推廣到其它類似產(chǎn)品的切割和包裝。
東莞豐石電子是臺達一級代理商，丹佛斯一級代理商，威綸通一級代理商及三菱代理商。公司主營：臺達機器人、臺達變頻器、臺達數(shù)控系統(tǒng)、臺達伺服系統(tǒng)、運動線性產(chǎn)品、臺達PLC、臺達觸摸屏人機、臺達傳感器、臺達視覺系統(tǒng)、臺達讀碼器、臺達溫控表、臺達電源、臺達編碼器、丹佛斯變頻器、三菱PLC、三菱伺服、威倫通人機、行星減速機。
